牛卧堂MCU技术交流

标题: M05x 弦波电机控制代码 V1.01 [打印本页]

作者: Angus 时间: 2014-1-10 16:07
标题: M05x 弦波电机控制代码 V1.01
本帖最后由 Angus 于 2014-7-23 09:38 编辑

A- : PWM0, 输出高时 MOSFET截止 , A+ : PWM1 输出高时 MOSFET导通, Hall_A 接 P40
B相 PWM23, Hall_b 接 P41
C相 PWM45, Hall_c 接 P42, 60度 Hall 信号
六路 PWM 同步起动, P1.2_AIN2接电位器调速

M051LDE_Hall_Sin_BLDC_V1.01.zip (23.46 KB, 下载次数: 5727)
V1.01: 由PWMB2精确定位测电流时刻点，增加Hall信号超时功能，堵转会立即把电压降到很低。

这是三相 MOSFET 输出, 未滤波的电压波形

弦波驱动、单极性调制的电机端电压波形图

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-1-13 12:01
另外，再请教下，用mini51做有霍尔的FOC资源够吗？AD相电流采样这块能否满足要求？

作者: jimmylin 时间: 2014-2-15 17:05
谢谢楼主分享

作者: w70770777 时间: 2014-2-27 09:37
本帖最后由 w70770777 于 2014-2-27 09:52 编辑

我看了程序，有几个问题想请教下楼主：
1.初始化时PWMA->CMR0 = 0；PWMA->CMR2 = 0；PWMB->CMR0 = 0；那么程序开机上电时是怎么启动的？开机应该触发不了P40,P41,P42的中断吧

2.在hall中断程序“GPIOP2P3P4_IRQHandler()”中，找不到换相程序，那是怎么做到切换六个MOSFET 的状态的？

本人英文不太行，就着金山词霸翻译MO5xxDN手册看的资料，看着这么辛苦的份上，楼主大大请解答一下吧

作者: Angus 时间: 2014-2-27 14:17

w70770777 发表于 2014-2-27 09:37
我看了程序，有几个问题想请教下楼主：
1.初始化时PWMA->CMR0 = 0；PWMA->CMR2 = 0；PWMB->CMR0 = 0；那么 ...

弦波控制，没有换相的概念，三路互补 PWM 不停输出不同占空比的 PWM ，形成三相弦波。三相弦波会形成旋转的磁场，带动转子转动。

进入主循环之前有一句，DutyCMR = 500 ; 把90度时的占空比设为 50%了, 在 PWM 中断里, 输出峰值为 50% 的三相弦波，这时电机就会转。然后由 P40，P41，P42测到的 Hall 的位置，校正弦波角度。达到平稳运转目的。

作者: w70770777 时间: 2014-2-27 19:57

Angus 发表于 2014-2-27 14:17
弦波控制，没有换相的概念，三路互补 PWM 不停输出不同占空比的 PWM ，形成三相弦波。三相弦波会形成旋 ...

谢谢解答，进过今天的反复找资料这两个问题也算解决了，但是又有新的疑问：
1.TabSin[180]这个数组是把60°分成180份每份应该1/3°，但是我按sin函数算出来却对不上表格的数值，请教下数组是怎么的出来的；

2.if(temp32u <= 0xFFFF)AngleStep=Divide((60<<16)*40,temp32u);其中“(60<<16)*40”里面乘以40是因为每个PWM周期中断是40US么？如果是40US一周期，那pwm的频率是25Khz，对不上前面的15.6Khz

3.三路互补 PWM 不停输出不同占空比的 PWM，肯定会出现三路下桥臂同时触通的时候，我知道三路下桥臂同时触通会有刹车的效果，不知道会不会影响电机性能

4.楼主大大给的程序是SPWM波形吧，不知道有没有SVPWM波形的程序。

5.M05xxdn系列网上找不到，不知道哪里可以申请样片，或者可以少量购买，来做试验。

作者: Angus 时间: 2014-2-27 22:36

w70770777 发表于 2014-2-27 19:57
谢谢解答，进过今天的反复找资料这两个问题也算解决了，但是又有新的疑问：
1.TabSin[180]这个数组是把 ...

1>，TabSin[180]是0~180度正弦表，每度一个数据。
2>，这里应是80，你再重新下载一下。PWM周期是 80us，PWM频率是 25MHz/1000/2 = 12.5KHz
3>，SPWM和SVPWM都会出现上三路和下三路MOSFET全通的情况，不影响运转特性。
4>，这是SPWM波。M051的性能是可以做 SVPWM 的，目前我没时间做。
5>，芯片可以找芯唐的代理，或直接电话给芯唐的销售。

作者: w70770777 时间: 2014-2-28 09:42

Angus 发表于 2014-2-27 22:36
1>，TabSin[180]是0~180度正弦表，每度一个数据。
2>，这里应是80，你再重新下载一下。PWM周期是 80us，P ...

恩我重新下载了一遍

对于1>，如果是对应0~180度正弦，那“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u]/65536 ;”这里面的除数应该是32768吧，疑惑不解；

越是思考越是有些疑问：
1.当“PWMA->CMR0 = 500”时，那在一个PWM周期内，A相的正向电流和负向电流通电时间相同，那是不是宏观来看A相处于正弦波的0电压状态？

2.如果第1点成立，CMR最大值为1000，那是不是意味着正弦波可调的幅值是CMR/2？

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-2-28 11:33

w70770777 发表于 2014-2-28 09:42
恩我重新下载了一遍

对于1>，如果是对应0~180度正弦，那“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u] ...

我来回答
1、“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u]/65536 ;”这里面的除数应该是65536，没有错
2、“PWMA->CMR0 = 500”，明明有500的占空比，为什么说是该相电压为0呢？如果看三相合成电压也不是0啊
3、你的第一点不成立，所以最后一条是错的

作者: w70770777 时间: 2014-2-28 14:31

xiaoxiao2013 发表于 2014-2-28 11:33
我来回答
1、“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u]/65536 ;”这里面的除数应该是65536，没有错
...

谢谢回答
但是依旧没有解答我的疑惑，比如TabSin【1】 = 0X23C，那么0X23C/65536=0.008728，而sin1°=0.01745
如果0X23C/32786=0.017446 那就对的上了。

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-2-28 16:52
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2014-2-28 16:53 编辑

w70770777 发表于 2014-2-28 14:31
谢谢回答
但是依旧没有解答我的疑惑，比如TabSin【1】 = 0X23C，那么0X23C/65536=0.008728，而sin1°=0. ...

你理解错了，这两个是两码事，你把它们混在一起了，试着先把65536这个去掉想一想，先去掉想想角度怎么来的，这步弄懂然后你就明白了

作者: Angus 时间: 2014-3-1 12:11

w70770777 发表于 2014-2-28 18:26
能不能详细的和我说说，这个困扰我很久了

除32768没错，DutyCMR 的最大取值为 500。
如果除 65536 ，DutyCMR 的最大取值就变为 1000 了, 这样与 PWM 的周期值 1000 就对应起来了。PWM 的周期CNR=CMR占空比时，l输出电压100%。
这样做，一是从PWM的角度便于理解输出电压占空比，二是除65536，编译器直接取高16位，运算快。

作者: w70770777 时间: 2014-3-1 13:25

Angus 发表于 2014-3-1 12:11
除32768没错，DutyCMR 的最大取值为 500。
如果除 65536 ，DutyCMR 的最大取值就变为 1000 了, 这样与 PW ...

这么说如果除 65536 ，DutyCMR 应该赋值为1000吧，这样我就理解了

还有下面两个问题，我是否猜的对呢：
1.当“AngleNow = 0°”“PWMA->CMR0 = 500”时，那在一个PWM周期内，A相的正向电流和负向电流通电时间相同，那是不是宏观来看A相处于正弦波的0电压状态？

2.如果第1点成立，CMR最大值为1000，那是不是意味着正弦波可调的幅值是CMR/2？

作者: Angus 时间: 2014-3-11 17:37

w70770777 发表于 2014-3-1 13:25
这么说如果除 65536 ，DutyCMR 应该赋值为1000吧，这样我就理解了

还有下面两个问题，我是否猜的对呢： ...

You are all right ^_^

作者: w70770777 时间: 2014-3-25 08:47

Angus 发表于 2014-3-11 17:37
You are all right ^_^

谢谢解惑，实验板终于做好了，开始动手实验了

作者: w70770777 时间: 2014-4-22 10:39
楼主我又来请教了

实验板感觉不是很成功，有几个问题我也很困惑：
1.PWM->CMR0 = 100 - DutyCMR*TabSin[temp32u]/32768 ; 其中DutyCMR赋值为100，我不敢把PWM放的太大，因为没有限流，怕爆管子，这样出来的效果很奇怪。因为死区时间我设为30个周期，那么当PWM->CMR0值小于30的时候，上桥臂会有很长一段时间处于关断状态。
2.正弦怎么测电流？一般方波是在PWM高电平中间来一个中断来测量电流值，但是正弦情况不一样，在PWM高电平中间这点，是A\B\C三相上桥同时开通的点，应该是没有电流，那么怎么测电机的电流呢？
3.我在运转电机是，电机抖动非常厉害，而且电流非常大，一直查不出是什么问题。

作者: Angus 时间: 2014-5-9 14:01
换相只要正确,是不会爆管子的, 有Hall 的电机, 只要Hall 不坏, 换相就不会错.
如果抖动厉害, 电流又很大, 可能是 Hall 对应关系不对.

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-12-16 14:21
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2014-12-16 15:27 编辑

霍尔角度已明白，重新编辑下。

作者: 匿名 时间: 2019-4-28 14:20
你好，这个有参考原理图吗？

作者: 匿名 时间: 2019-11-22 17:59
楼主，电话多少啊

作者: 匿名 时间: 2019-11-26 13:31

游客 113.87.167.x 发表于 2019-11-22 17:59
楼主，电话多少啊

021-62365999

作者: 匿名 时间: 2022-9-23 15:28
有原理圖嗎 ?

作者: 匿名 时间: 2022-9-25 08:45
請問一下Hall 狀態相對於sin 角度 6,4,5,2,3,1,

作者: lpx280666373 时间: 2022-11-21 16:47
膜拜大佬。。。方波还没弄明白呢

欢迎光临牛卧堂MCU技术交流 (http://www.nuvoton-mcu.com/)