新唐无感FOC方案问答之三: 如何做到轻重载都平稳启转

如果启转电流比较小，轻载启转平稳，重载时就托不动。若启转电流大，重载能转动，轻载转速就容易上冲。
新唐方案是大电流定位后，开始托动，所以轻重载都能转动。如何做到轻载转速不上冲呢？

由于开始电流较大，电流吸着永磁体匀加速转动，二者的夹角开始远小于90度，随着转速的加快，估算出了永磁体位置。接下来就是如何切换到同步的过程了
估算出位置后，继续匀加速转动，这时开始减小电流，即减小转矩，这样电流向量与永磁体的夹角就慢慢变大，接近90度，当二者等于90度时，就切换到同步转动状态。

简单总结一下就是，无论重载、还是轻载， 都是大电流、匀加速转动，磁体位置确定后，用减小电流、减小转矩的办法，逐渐地渡到同步。做到重载时能转动，轻载时转速无上冲。

游客 58.49.24.x 发表于 2025-7-11 11:23
正常回复疑问，不让发帖了

可能是有某个字符不合规。你的四个问题，回复如下
1，一般全速的 10% 转速，是可以稳定同步转的。这个能同步的最低转速与电流采样电阻的大小有关，调好了可以到全速的 5%。转起来后，先测试一下能同步的最低转速，再调整拖动转速的上限，比能同步的转速稍高一点点，能保证拖动到能同步的转速即可。

2，在转速较高时，滑模，龙柏格等，都差不多，都能稳定转动。角度稍有偏差，不影响转动。Q轴无偏差和有个三五度的偏差，在转速较高时，区别不大。
怎么评判一个观测器模型的好坏呢？我个人认为，收敛快的观测器，才是好观测器，收敛快，从启动就快。

3，按我测试的结果，电压和电流测量数据准确，是收敛的必要条件。我们演示的样机已调整好了转动参数，若改用其它电机需调整代码中的电机参数，我们的代码适用于所有PMSM。

4，观测器用的是加到电机上的电压和电流，而低速时，输出电压低，功率管压降，死区时间造成的输出电压偏差都要考虑进去。给到观测器的电压，越接近加到电机上的实际电压，启动时收敛越快。

正常回复疑问，不让发帖了

正常回复疑问，不让发帖了

那些说不行的去实践一下，因为这种方法已经量产在使用

游客 112.64.146.x 发表于 2020-1-6 10:36
你的问题归结成一句话就是：如何保证观测器估算的值，就是实际值。

这是个数学问题，用数学术语来说就是 ...

在极低速下，观测器是不能正确估测角度；或者用高频注入法
用开环拖到一定速度，同时观测器可以一直工作，观测器模型跟电机模型一致情况下，是可以得到正确的观测转子角，方便切入闭环；注意是在模型参数正确时，我们才能认为观测角等于转子角；就算估测角有一定小范围偏差，对效率影响也不太大，cos10=0.98。

游客 112.64.146.x 发表于 2020-1-6 10:36
你的问题归结成一句话就是：如何保证观测器估算的值，就是实际值。

这是个数学问题，用数学术语来说就是 ...

你说的不全,没有理解我的意思.一个观测器能正确运行,首先是观测器正确,还有一个重要的条件是输入是对的,现在的问题是反电势很小,如果保证观测器计算的是正确的.一般的观测器在低速就失效了

游客 27.16.231.x 发表于 2020-1-6 09:20
1.角度转起来就有反电势,这里的反电势是有了,但是怎么保证能用于估算器,而且估算器出来的就是正确值?
2. ...

你的问题归结成一句话就是：如何保证观测器估算的值，就是实际值。

这是个数学问题，用数学术语来说就是：状态方程的可观测性, 收敛条件数学家们已经证明了，如果你有兴趣，可以找本数学书看看公式的证明。

Angus 发表于 2019-12-31 15:54
你的疑问，逐一回答如下：
你第一个疑问：”第一步如果拖动有问题“
回答：第一步托动就是让电机转起来。 ...

1.角度转起来就有反电势,这里的反电势是有了,但是怎么保证能用于估算器,而且估算器出来的就是正确值?
2.上面说的角度跳变也是说的估算器估算的角度跳变
3.说的所有问题前提都是怎么保证估算器在刚有很小反电势时估算的角度就是正确的,如果不正确,后面所有的假设都是错误的

抓了几个调整比较明显的图形