注释理解版--《30万转, Mini5D 直流无刷电机开发包,全部源码》

       代码源自Angus的帖子《30万转, Mini5D 直流无刷电机开发包,全部源码》， 在Angus 的帮助下，已经理解这份代码，附上个人的理解注释版代码，在Angus的代码基础上增加注释，另外有一两处不关键的小修改。请大家不吝赐教！