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新唐无感FOC方案问答之六: 如何知道估算位置是否准确

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匿名  发表于 2019-12-31 17:22:49 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
新唐 M4 无感 FOC 方案,估算器的最后一步,是对角度差经过 PI 运算得到q 轴角度和转速,这个在新唐的贴子中有讲到,此不累述。当估算收敛时,PI 控制的输入——角度差应接近0。 这是 PI 控制的原理决定的,PI 控制的目标或结果,就是让输入为0。

代码中当这个角度误差为 +/-2048以内, 即 360*2048/65536 = 11.25度以内时, 就认为角度已准确。
因为角度一圈用65536表示,变成弧度,11.25度就是 3.14159*11.25/180 = 0.196弧度。 sin(0.196) = 0.195 ,即这个弧度的正弦值,已等于弧度值,满足sin(x) = x 的约等于的条件,所以估算值已收敛。

而 11.25度以内,已可以开始调整角度,过渡到同步状态。同步以后,转速稍高,这个估算误差会小到300以内,即估算误差在 360*300/65536 = 1.64 度以内
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Angus 发表于 2019-12-31 17:41:16 | 只看该作者
本帖最后由 Angus 于 2019-12-31 17:49 编辑

这里漏了一点,估算角度差,不是 q 轴执行角度差。

估算角度再经过误差补偿,才是 q 轴的执行角度。举个例子,如果本次估算角度是 a,本次角度估算误差是11.25 度,则 q 轴的执行角度是 a - 11.25。用这个角度去确定电流向量。所以执行角度的误差,比估算误差小。
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