简单的M451工程模板_ 电机弦波控制源码

本代码配置好了时钟，GPIO，Timer1，UART，PWM

芯唐 M4 芯片 PWM 特点：
1> 六路 PWM 同步起动，也可各自不同频率工作。
2> 中心对齐，分开控制上计数 PWM 跳变时刻，和下计数 PWM 跳变时刻，分辩率提高一倍，还可产生右偏的 PWM 波。
3> 额外一个数值比较器控制测电流 ADC 的触发时刻点。
4> 占空比寄存器的值，可让PWM输出全低和全高。



本代码
// PWM 周期 2000,  PWM 时钟 36M，所以 PWM 频率为 18KHz。
// 12 位的正弦函数表。
// PWM024 驱动上臂，输出高时 MOSFET 导通，PWM135 驱动下臂，输出低时 MOSFET 导通
// PA0_HA，PA1_HB，PA2_HC， 60度 Hall (HC信号是反相的)


M451_template.zip (246.98 KB, 下载次数: 7184)

2015-2-3 19:18 上传

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keyway 发表于 2014-11-1 16:05
数值比较器控制测电流 ADC 的触发时刻点
请问怎么比较触发点?中间对齐后上下臂导通可能与实际电压无关? ...

你可以在中点做ADC, 也可以在某一路 PWM 的跳变沿前后做ADC. 哪一时刻做ADC, 看你的控制方法了, 配置数值比较器, 可以在你预想的时刻点做ADC.

keyway 发表于 2014-12-8 10:43
这样不准阿,目前我将三相PWM拿来当另外一个触发控制讯号,但是如果三个同时触发可能有问题?

...

不知你想在哪个时刻点触发ADC，中点，还是第二个PWM的前后沿？
你是测电压，还是测电流？ 单电阻电流采样，还是三电阻？  

keyway 发表于 2014-12-8 13:56
我想取得 U V W 三相电流
PI 里的 ID 与 IQ 是用来控制什么的?

如果你采用三电阻测电流, 在下边MOS导通时做ADC即可, 这个简单，如果你采用单电阻测电流，就复杂点，ADC采样点要跟踪第二次上下MOS切换的那一路PWM，每次PWM中断里，改变占空比时，都要重新计算一下做ADC的时刻点。

keyway 发表于 2014-12-8 14:29
所以我将 U V M PWM ON或OFF 触发 ADC 读取,这样比较准但是浪费3的I/O.

芯片发出 PWM，到 MOS 开关有1us左右的延迟，1us ADC就结束了，所以三相 PWM 的边沿触发 ADC 是不准的。
我们的芯片特意做了一个用于触发 ADC，而不输出波形的 PWM 寄存器，用这个寄存器产生触发 ADC 的边沿信号。

keyway 发表于 2014-12-8 14:51
因为上臂与下臂其中2个同时打开才是真正电流读取位置.

另外TabSin[]是多余的,因为Ia+Ib+Ic=0

您是做FOC控制，还是直接转矩控制?

keyway 发表于 2014-12-8 16:27
FOC 向量控制（vector control）也称为磁场导向控制（field-oriented control，简称FOC）
无感测器向量控制 ...

{:soso_e179:}

cccfeb 发表于 2015-1-4 17:00
我近几天看M451_Moror_VF代码，请问PD输出那些脚控制电机？有没有电路原理图？ ...

M451有PWM0和PWM1两组PWM，每组六路PWM，这个代码用的是PWM0，是PC012345，从代码中也可以看出来，注释有说明。

nt52241930 发表于 2015-1-6 15:38
您好,
請教一下,
目前已將PWM設定為 上下計數互補模式,PWM頻率為8K,PWM中斷亦設定完畢(中心中斷),輸出波形 ...

PWM最大值发生中断, 但PWM计数器没停止计数,  硬件入栈8个寄存器, 执行到中断里, 遇到断点，这时防真器再去读PWM计数器, PWM计数器应已减计数多个PWM时钟了, 所以这时读到的PWM计数器的值比最大值小一点。

nt52241930 发表于 2015-1-23 16:34
您好,目前了解您TABLE表為180度,
您HALL訊號部分,3與4 皆為0,
但HALL異常時,應是000 OR 111

Hall 信号有两种，一种是60度Hall，有全0全1；另一种是120度Hall，无全0全1