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做电机控制,要解决四大难题

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Angus 发表于 2020-5-15 21:52:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Angus 于 2024-7-24 12:34 编辑

1>软件。
2>算法。
3>硬件。
4>机械特性。

软件
普通的软件,信号出现短时间的错误,不会烧坏芯片。比如串口通信,Tx先上电输出高,后上电的Rx在配置过程中引脚有几微秒输出低才变为输入,短时间的信号竞争不会烧坏芯片,调试甚至不易发现这种信号短时间错误。 电机控制软件就不一样了,PWM若不定义死区,就会烧坏功率管,而死区时间也只有一微秒多。任何时候,信号出现哪怕只有一两微秒的不对,后果可能都很严重。所以要仔细思考代码的每一行,不放过任何一个细节。

算法
算法就是数学公式,看看电机控制的理论,都是拉氏变换或 Z 变换公式,或复变函数的状态方程,理论没学好看不懂公式。
上个公式   QQ图片20200522105727.png ,有几人能完全明白这个公式

就算你看懂了公式,把公式代码化,也需要很多数据处理的细节,比如:角度变量取几位小数合适? 正弦表取几位小数能保证精度、又不失计算速度?

硬件
做普通控制板,低压、低电流,按元件的参数大体计算一下,再调式一下电路就差不多了。而电机驱动,电流比较大,分布参数已显出效果,明明只有一段导线,却显出了电感的特性。本以为加个电容就可以滤掉杂波,加了电容,发现根本没效果。走线方式,元件排放位置,都影响着电路的性能。这些即需要理论又需要经验。

机械特性
有些人可能有这样的经历,DEMO板上的电机转得很正常,可是把代码移植到自己的板子上,电机就转不好。因为电机差别太大,DEMO板上可能是一个小功率的低速电机,而自己的项目却是一个高速电机,或者是个惯性大的大个头电机,机械特性完全不一样,启转过程要按机械特性改变一下,PI参数也需要调整。

客户不等人,项目不等人,如何尽快的做好一个电机控制项目呢?

新唐的电机控制代码, 外设配置细节已帮你处理好了,不会出现错误信号,没必要自己再从头写代码,句句斟酌会花很长时间。
算法细节也做好了,运算精度高、速度也快。一圈360度用65536表示,电压可以到 1638.3V。

就留下硬件和机械特性两项了。让新唐经验丰富的工程师指导一下画板,再指导一下电流和转速的PI参数调整以及启转过程。项目很快就可以做好了  

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a20084666 发表于 2020-5-16 09:26:42 | 显示全部楼层
说的有道理  深有同感
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匿名  发表于 2020-5-29 10:34:11
牛卧堂,这个名字太难听了,建议新塘换一个好听的论坛名
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karen 发表于 2020-5-29 10:53:09 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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匿名  发表于 2020-6-12 20:57:13
太好了,demo软件可以发我一份吗?我们现在用的NM1120
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匿名  发表于 2020-6-12 20:58:57
我邮件70290@163.com,谢谢
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匿名  发表于 2021-1-12 21:35:20
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匿名  发表于 2021-3-6 15:54:47
看到了切换过程
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admin 发表于 2021-3-8 17:17:23 | 显示全部楼层

有什么问题 欢迎在下面回帖讨论
牛卧堂
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arthur 发表于 2021-3-23 16:42:37 | 显示全部楼层
哈哈,大侠!再讲下如何控6通道的PWM,即6个周期的做功函数去近似一个实际要求输出的周期函数(inverse fourier transfomation)。
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