将non-os sample 代码放到FreeRTOS里面不能动

Non-os的驱动不能直接放os里面，动不了的。如果是FreeRTOS，可以上网下载FreeRTOS介绍文档，讲的很详细。   

基本问题应该是没有设定中断优先级。FreeRTOS里面有个宏configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

       中断优先级不能大于它：

NVIC_SetPriority(CAN0_IRQn, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY + 1);

另外需要加一些锁之类的，多个thread和中断共享的变量需要加互斥